應用階層式模糊邏輯控制技術於移動式載具自主導航與避障之研究

in National workshop (full text oral presentation), 國內研討會(全文口頭發表)
標題應用階層式模糊邏輯控制技術於移動式載具自主導航與避障之研究
出版類型國內研討會(全文口頭發表)
出版年度2011
Authors, 吳柏翰(研究生), & Chung-Liang Chang 張仲良
會議名稱2011生機與農機論文發表會
出版日期Oct 21 2011 12:0
會議地點嘉義大學
其他編號0000
中文摘要

本文應用模糊邏輯於移動式載具進行自主性行進控制與避障。系統具有兩層模糊控制器,
第一層主控制器主要負責在載具行進間將載具上多個感測訊號進行資料融合,以便判斷出載具可
能碰撞的方位,第二層模糊控制器則接收來自於第一層控制器的輸出訊號與目前車輪與指定行進
路線的方位角誤差後,進行模糊邏輯運算,並計算出兩輪的輸出轉速,以便控制載具的行進方向。
模擬結果證明本文所提出的子母模糊控制系統可控制載具於具有複雜地形的情況下進行指定路
線行走並能避免碰撞的情形發生,最後能達到目標位置。

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