具自主局部地圖建構之農用導航噴灌車設計與實現

in National workshop (full text oral presentation), 國內研討會(全文口頭發表)
標題具自主局部地圖建構之農用導航噴灌車設計與實現
出版類型國內研討會(全文口頭發表)
出版年度2012
AuthorsBo-Han Wu(advisee), 吳柏翰(研究生), & Chung-Liang Chang 張仲良
會議名稱第七屆智慧生活科技研討會
出版日期Jun 1 2012 12:0
會議地點台中
其他編號0000
中文摘要

本研究擬實現一台自主式農用噴灌載具,此
載具具有自主式避障以及農作物乾溼度偵測並執
行灑水的功能。農用機構採用六輪連結車方式進行
設計與製作;控制系統則採用低成本之雷射測距元
件、溫溼度感測元件、顏色辨識元件以及里程計搭
配兩顆微控制器來完成。載具在行進間可即時建構
區域局部地圖,記錄載具位置與環境因子量,並透
過ZigBee 無線模組將感測資料傳送至本地監控裝
置。整個系統控制核心決策有賴於使用雙層模糊邏
輯技術來完成;本文所提出之自主式農用噴灌載具
雛型未來可應用於園藝、菜園等自動化生產作業
中,有效的達到農用載具自主無人化的目的。

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