雙輪自走車平衡及定位控制

in National workshop (full text oral presentation), 國內研討會(全文口頭發表)
標題雙輪自走車平衡及定位控制
出版類型國內研討會(全文口頭發表)
出版年度2012
AuthorsYang, 楊榮華
會議名稱中國機械工程學會第二十九屆全國學術研討會
出版日期Dec 7 2012 12:0
會議地點高雄中山大學
其他編號0000
中文摘要

本研究之主要目的是將雙輪自走車系統利用強健之適應性控制,使自走車能夠快速的達到平衡且定位不再搖晃。在本研究中,則以一個二階的動態模型來代表整個自走車模組的動態反應。當非線性適應性控制器設計完成後,利用上述所推導出來之動態模型來驗證控制器的可行性。結果顯示,所設計的控制器能夠成功的控制雙輪自走車的車身水平角度以及車身行進的位移量,並提高其實用性與可靠性。

校址:912 屏東縣內埔鄉學府路1號 總機:886-8-7703202 傳真:886-8-7740165 系統開發統維護單位:國立屏東科技大學 電算中心 版權所有