應用雷射測距裝置輔助於影像定位之田間機器人之研究

in National workshop (full text oral presentation), 國內研討會(全文口頭發表)
標題應用雷射測距裝置輔助於影像定位之田間機器人之研究
出版類型國內研討會(全文口頭發表)
出版年度2013
AuthorsYong-Cheng Huang(Advisee), 黃永承(研究生), & Chung-Liang Chang 張仲良
會議名稱第七屆智慧型系統工程應用研討會
出版日期Jun 1 2013 12:0
會議地點台南
其他編號0000
中文摘要

本文旨在於使用一雷射測距裝置與影像定位技術完成田間機器人在移動時之定位。首先,在機器人行走路徑上安置已知固定座標點物體,並透過影像辨識技術(包含彩色空間轉換、顏色篩選、中通濾波、影像分離、面積過濾等步驟),在偵測畫面中辨識此些物體,同時在人機畫面中標示物體座標點,接著透過雷射測距儀量測此些物體相對於機器人之方位角度與距離數值後回傳至電腦,最後將此些數值經由MATLAB軟體進行機器人位置估測。微控制器(PIC18F4520晶片)則是負責接收雷測測距儀所量測之數值以及配合程式所計算出之機器人座標位置進而傳送指令訊號至馬達驅動模組進行機器人移動與避障。整體定位與避障功能將藉由系統內之微控制晶片、CCD攝影模組、雷射測距儀、馬達驅動模組以及人機介面等完成,此技術可有效提升機器人室內/外定位性能。

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