異質微感測晶片整合於GNSS之行動定位導航精度分析

in National workshop (full text oral presentation), 國內研討會(全文口頭發表)
標題異質微感測晶片整合於GNSS之行動定位導航精度分析
出版類型國內研討會(全文口頭發表)
出版年度2013
AuthorsChung-Liang Chang, 張仲良, & C. Yang 楊晨(研究生)
會議名稱生機與農機學術研討會
出版日期Oct 18 2013 12:0
會議地點台灣大學
其他編號0000
中文摘要

本研究旨在整合各種微機電慣性感測晶片(包含3 維度加速規、陀螺儀、磁力計以及氣壓型
高度計)輔助於GPS 定位導航使用。一般單獨使用全球衛星導航系統(GNSS)接收機時(不依賴廣
域或近域擴增系統下),其平均定位誤差約在5~10 公尺之間,如將其使用於室內環境下,勢必累
增定位誤差進而喪失定位功能,因而本文透過慣性姿態量測晶片的輔助,嘗試提升物體行動間之
定位效能,本文利用一鬆耦合式卡爾曼濾波演算機制來融合不同感測導航訊息並找出在不同的使
用環境下(室內/室外/遮蔽空間),卡爾曼濾波演算之最佳航位推算參數值,實驗將整合地圖資訊
系統(GIS)以及影像擷取技術,實際分析行動定位性能,此些數據資料可提供使用者進行人員行
走或移動載具定位時之參考依據,另一方面,未來可增加其他異質定位輔助裝置,增加本系統之
定位準確度與妥善率。

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