田間機器人航位推算系統實現與性能分析

in National workshop (full text oral presentation), 國內研討會(全文口頭發表)
標題田間機器人航位推算系統實現與性能分析
出版類型國內研討會(全文口頭發表)
出版年度2014
AuthorsJia H. Jhu(advisee), 朱佳珩(研究生), & Chung-Liang Chang 張仲良
會議名稱中華民國第22屆模糊理論及其應用研討會
出版日期Nov 27 2014 12:0
會議地點高雄市
其他編號0000
中文摘要

本研究旨在應用模糊邏輯演算法進行機器人航位
推算,並將此法實現於一四輪驅動型田間機器人,
本系統可藉由里程計與電子羅盤所回傳之距離訊
息以及角度訊息,透過模糊控制器進行機器人航向
修正與減少移動偏差,此方法可有效解決系統建模
不完全時所導致控制參數調整不易的缺點。經由實
驗結果可得知,機器人在直線行走10公尺的情況
下,本研究所提出之方法可有效調整直線移動時之
橫向平均誤差至± 3公分。此結果並與PID 控制演
算法所得結果進行比較與分析,藉此觀察與評估此
兩種技術實施於機器人田間導航作業時之定位精
度優劣。

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