雙輪自走車平衡及定位控制

in Domestic Conference (poster paper), 國內研討會(全文海報發表)
標題雙輪自走車平衡及定位控制
出版類型國內研討會(全文海報發表)
出版年度2013
AuthorsYang, 楊榮華
會議名稱中華民國第十八屆車輛工程學術研討會
出版日期Dec 13 2013 12:0
會議地點屏東
其他編號0000
中文摘要

本研究之主要目的是將雙輪自走車系統透過使 用強健適應性控制,使自走車能快速的達到平衡及確 實定位。在本研究中,使用一個二階的動態模型來代 表整個自走車模組的動態反應。當設計出一非線性適 應性控制器後,利用上述所推導出來之動態模型來驗 證此控制器的可行性。結果顯示出設計的非線性控制 器能夠成功的控制雙輪自走車的車身水平角度以及 車身x、y方向的位移量,並提升其實用性與可靠性

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