以FPGA系統整合之視覺導引機械手臂

in Domestic Conference (poster paper), 國內研討會(全文海報發表)
標題以FPGA系統整合之視覺導引機械手臂
出版類型國內研討會(全文海報發表)
出版年度2015
AuthorsLee, 李文宗
會議名稱生機與農機論文發表會
出版日期Oct 22 2015 12:0
會議地點屏東
其他編號0000
中文摘要

本研究目的為辨識目標物體顏色並驅動機械手臂夾取目標物。軟體使用NI LabVIEW 作為人機介面端,硬體 之機械手臂則是利用SolidWorks 軟體繪出零件並使用3D 印表機印製,將其組裝而成。本研究將攝像頭架設在 機械手臂上,利用NI myRIO 連接攝像頭並擷取影像,經影像處理將其色彩空間轉換並辨識之。在本研究設計中, 預設紅、藍、黃三種顏色之球體,在PC 端的人機介面上指定抓取之球體顏色,經影像分析,若判斷目標物與指定顏色不符,在人機介面中,僅顯示其顏色,但不會驅使機械手臂作動;若判斷與指定顏色相符,其對應之顏色顯示燈亮起,並驅使機械手臂夾取目標體。NI myRIO 為FPGA 系統的一種。

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