應用ROS於4WDS農耕車輛視覺導控系統設計

in National workshop (full text oral presentation), 國內研討會(全文口頭發表)
標題應用ROS於4WDS農耕車輛視覺導控系統設計
出版類型國內研討會(全文口頭發表)
出版年度2017
AuthorsGong-Bo Song, 宋公博, Wei-Lun Fu 傅偉倫, & Chung-Liang Chang 張仲良
會議名稱2017台灣智慧型機器人研討會
出版日期Sep 7 2017 12:0
會議地點台北
其他編號0000
中文摘要

本研究旨在提出一個結合視覺導引與運動控制系統設計的方法,並實際導入一四輪獨立驅動/獨立轉向(4WDS)之農耕車輛,應用機器人作業系統(ROS)分散式處理的架構,分別完成田間作物圖像校正、特徵辨識與重心擷取、航向偏角估算、車輛姿態校正、轉向控制以及轉速控制功能,結合ROS內建三維度動態模擬軟體工具,設計上能有效與快速的整合農耕車輛視覺導引與控制功能,經由實驗測試結果可獲得所設計之系統之穩定性以及有效性評估。

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