軟性夾爪手臂設計與實現

in National workshop (full text oral presentation), 國內研討會(全文口頭發表)
標題軟性夾爪手臂設計與實現
出版類型國內研討會(全文口頭發表)
出版年度2018
Authors, 陳政屏, 王嘉輝, & Chung-Liang Chang 張仲良
會議名稱2018 台灣智慧型機器人研討會
出版日期Aug 30 2018 12:0
會議地點台北市
其他編號0000
中文摘要

本研究提出一軟性夾爪臂的製作方法,該爪臂
配合氣動網絡,可用來完成多自由度的運動並抓取
物件,使用之紙材用來摺出多組手臂並採以矽膠固
化並密封紙材成軟性體關節,另以矽膠製作具氣動
網絡之夾爪並裝置於手臂,使用無線操控方式來驅
動氣壓裝置,使爪臂能夠於自由空間抓取以及放置
物件的行為;在設計製程上,此軟性手臂相較於傳
統機械手臂能大幅減低製造時間以及成本,且操作
方便。目前該爪臂能穩定夾取120公克以下果物,
手臂附載重量可達700公克,未來可望應用於果物
篩選與分類作業上,達到省工與省力的農業作業環
境。

網址http://ncar2018.nchu.edu.tw/
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